非光滑自适应控制是一种特殊的自适应控制方法，它针对的对象是具有非光滑特性的系统。非光滑系统是指系统的输入、输出或状态在某些区域表现出不连续或不光滑的特性。这类系统在实际生活中很常见，例如机械系统中的摩擦、电气系统中的开关等。

非光滑自适应控制的主要目标是设计控制器，使得在系统参数不确定或存在外部干扰的情况下，系统的输出能够跟踪给定的参考信号。由于非光滑系统的特性，传统的自适应控制方法可能无法直接应用，因此需要采用特殊的处理方法。

非光滑自适应控制的研究涉及到多个学科领域，包括控制理论、计算智能和信号处理等。在理论方面，研究者需要建立非光滑系统的数学模型，并设计合适的自适应算法。在应用方面，非光滑自适应控制可以应用于机器人控制、航空航天、生物医学工程等领域。